Κοσκινίζουμε το αλεύρι και το αλάτι. Σε μπωλ κάνουμε λακούβα στη μέση. Σε άλλο μπωλ βάζουμε τη ζάχαρη, θρυμματίζουμε τη μαγιά και ρίχνουμε μισό φλιτζάνι από το γάλα, το ανακατεύουμε καλά με κουτάλι ή με τα δάχτυλα να λιώσει η μαγιά. Προσθέτουμε το υπόλοιπο γάλα και το λάδι.

Ρίχνουμε το μίγμα μαγιάς στο αλεύρι και ανακατεύουμε μέχρι να έχουμε μια απαλή ελαστική και εύπλαστη ζύμη.

Λαδώνουμε ένα μπωλ και βάζουμε μέσα τη ζύμη. Την αφήνουμε σκεπασμένη με μεμβράνη να διπλασιαστεί σε όγκο για περίπου 1 ώρα, ανάλογα με την θερμοκρασία του χώρου.

Την βγάζουμε στον πάγκο και την ζυμώνουμε ελαφρά. Την ανοίγουμε σε χοντρό φύλλο με πλάστη πάχους 1 εκατοστό.

Χρησιμοποιούμε κοφτερό μαχαίρι ή κουπ – πατ 7,5 εκατοστών και κόβουμε δίσκους 9-10 κομμάτια. Πασπαλίζουμε με σιμιγδάλι και τα αραδιάζουμε σε λαμαρίνα ή δίσκο στρωμένο με λαδόκολλα. Τα σκεπάζουμε με πετσέτα και τα αφήνουμε  για 20-30’ να φουσκώσουν.

Ζεσταίνουμε αντικολλητικό τηγάνι σε μέτρια φωτιά και χωρίς λιπαρή ουσία. Βάζουμε λίγα λίγα τα φραντζολάκια και τα ψήνουμε για 7’ περίπου από κάθε πλευρά να ροδίσουν καλά. Τα αφήνουμε σε σχάρα. Τα ψήνουμε και στην τοστιέρα αν θέλουμε. Έπειτα τα κόβουμε στη μέση και τα γεμίζουμε με διάφορες γεμίσεις γλυκιές ή αλμυρές.